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Helix仅使用500小时进行训练，高效实现强大的泛化能力Figure表示Helix训练总共使用约500小时的高质量监督数据，仅占先前收集的VLA数据集规模的一小部分，并且不依赖于多机器人实体数据收集或多个训练阶段。 deepseek官网提示词库 其中系统1（S1）是一个快速的反应式视觉运动策略，能够以200赫兹的频率将S2产生的潜在语义表示转化为精确的连续机器人动作，系统2（S2）是经过互联网数据预训练的VLM，运行频率为7-9赫兹，用于场景理解和语言理解，能够在不同的物体和情境中实现泛化。